一、协作机器人的工作原理
1. 环境感知与数据采集
传感器融合：通过摄像头、激光雷达、力/力矩传感器等实时获取环境信息。
3D 视觉技术：识别物体形状、位置和人类手势，支持动态路径规划。
2. 力控与安全机制
力反馈控制：机器人关节内置力传感器，当检测到与人接触的力超过安全阈值时，自动降低速度或停止动作。
碰撞检测：通过力矩传感器和加速度计实时监测机械臂的异常阻力，触发紧急制动。
3. 智能决策与自主学习
AI 算法：利用机器学习预测人类行为，优化任务分配。
路径规划优化：根据实时环境调整运动轨迹，避免与人类发生碰撞。
4. 人机交互接口
自然交互方式：支持语音指令、手势控制或图形化界面编程。
实时反馈：通过 LED 灯光、声音提示或屏幕显示，告知人类机器人的状态。
二、协同机器人的协作方法
1. 任务分配策略
人机分工：机器人负责重复性高、精度要求高的任务，人类处理决策类任务。
动态协作：根据任务进度自动切换角色。
2. 安全协作机制
区域划分：通过虚拟围栏或视觉识别划定安全区域，机器人进入人类工作区时自动减速。
速度与力度限制：根据距离人类的远近动态调整运动速度。
3. 编程与部署方式
拖拽示教：用户直接拖动机械臂至目标位置，机器人记录路径并生成程序。
离线仿真：通过软件模拟人机协作场景，提前验证动作安全性。
4. 实时适应性
在线学习：通过深度学习优化人机协作效率。
故障容错：当检测到异常时，机器人暂停并提示人类处理，恢复后自动继续任务。
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